Как прослушать звук с IP камеры

а она разве пишет звук? и насколько мне известно, аудиозапись в системах видеонаблюдения вообще запрещена

Ну если она пишет со звуком, то пишет же куда-то видео на сервер. Заходите и открываете сохраненный ею файл, показывает видео со звуком. Так и смотрите.

Даже в описании камеры ни слова про звук

камера должна быть с микрофоном или возможностью его подключить