Изобретатель музыкальных инструментов Франк Пьешик (Frank Piesik) для своего друга создал трехструнный роботизированный девайс, совмещенный с MIDI-клавиатурой, и назвал его Greg's Harp. Название логичное: друга зовут Грег, а принцип работы струнной части инструмента недалеко ушел от арфы.
Три актуатора касаются струн — на каждой струне расположено по четыре моторизованных лада с сервоприводами, которые позволяют изменять высоту звучания и представляют собой пять полутонов на струну. Струны настроены как большие терции — у каждой пары соседних струн есть общий тон.
Алгоритм получает данные от MIDI-клавиатуры, обрабатывает их и передает информацию приводам ладов. Касаться струны можно тремя способами: соленоид ударяет струну снизу, набор пропеллеров с мягкой крыльчаткой имитирует слэп, а актуатор формата ebow поддерживает звучание.
Для считывания колебаний использованы пьезозвукосниматели, подключенные к предусилителю. Сервоприводами, актуаторами и двигателями управляют два микроконтроллера Arduino Nano. Обработкой сигналов, поступающих с MIDI-клавиатуры, занимается Teensy 3.2.